我国一共发行了五套人民币，现在流通的是第四、五套人民币，前三套已经正式退出流通市场。
我国的第一套人民币从1948年12月1日发行，到1955年5月10日停止流通。它统一了各解放区革命政权发行的货币，取代了国民党政权发行的货币，停止了金银和各种外币的流通使用，使统一的货币占领了全国市场。
第二套人民币于1955年3月1日开始发行，到1998年12月31日宣布停止流通。从第二套人民币开始，发行了人民币硬币，自此新中国货币进入纸硬币混合流通的时代，对健全我国货币制度，促进社会主义经济建设起到了应有作用。
第三套人民币从1962年4月20日开始发行，其券别结构合理，纸、硬币品种齐全，设计思想明确，印制工艺水平进一步提高。第三套人民币是我国独立自主研制开发出来的第一套货币。
第四套人民币从1987年4月27日开始陆续发行，并增加了50和100元两种大面额币种，这对于适应商品经济的发展，方便流通，提高效率等发挥了显著作用。
第五套人民币从1999年10月1日起陆续发行。第五套人民币共有100元、50元、20元、10元、5元、1元纸币和5角、1角硬币八个券种。为调整人民币流通结构，完善币制，第五套人民币增加了20元票面的券种。
第五套人民币是一套科技含量较高、具有较鲜明民族特色的货币。与前四套相比，新版人民币是首次完全由中国人民银行独立设计与印制的货币。它在设计上通过有代表性的图案，体现出我们伟大祖国悠久的历史和壮丽的山河；它的主景人像、水印、面额数字均较以前放大，便于群众识别；它应用了先进的科学技术，在防伪性能和适应货币处理现代化方面有了较大提高。
我国人民币的发行历来坚持以下三大发行原则。其内容是：
(1)集中统一发行原则。集中是指人民币的发行权集中于代表国家的中央政府 — 国务院。统一是指国家授权人民银行统一垄断货币发行。除人民银行外，任何地区、任何单位和个人都无权发行货币或发行变相货币。
(2)计划发行原则。是指货币发行要根据国民经济发展的要求，有计划地发行。具体由人民银行总行提出货币发行计划，报国务院批准后组织实施。
(3)经济发行原则。或称信用发行原则，是财政发行的对称。是指根据国民经济发展情况，按照商品流通的实际需要而进行货币发行。这种发行是在经济增长的基础上增加货币投放，是为了适应和满足商品生产和商品流通对货币的客观需要。不会引起物价波动和通货膨胀。
与经济发行相对的是财政发行，即国家为了弥补财政赤字而进行的超过经济发展需要的过量货币发行。这种发行的方式主要是财政向中央银行透支、借款，或中央银行直接购买政府公债、国库券等，其结果是货币发行出去后收不回来，最后导致通货膨胀，影响经济的稳定、持续发展。为避免财政发行，保证经济发行，我国《中国人民银行法》（修正）第二十九条规定：“财政部门不得向人民银行透支，人民银行不得直接认购、包销国债和其他政府债券。”
