铅笔的祖先诞生在英国，但英语“铅笔”一词“pencil”却来自古罗马语“pencinus”。
1564年，一场猛烈的暴风雨袭击了英国，吹倒了坎伯兰郡的一棵大树，一片像煤一样黑色的东西在过去的树根所在处露了出来，那是一个石墨母矿。
当地的牧羊人就用一条条这样的东西，在羊身上涂划，给它们做标记。
不久，精明的城里人就把石墨切成一条条，称作“印石”在街上叫卖。
初期的石墨印石有两个明显的缺点：一是染污手指；二是容易折断。一位不知名的天才解决了染污的问题，办法是像给石墨印石穿件衣服似的，用线绳子把它严严实实地包裹起来，易断的问题则是由德国巴伐利亚的一个工匠、业余化学家卡斯帕·费勃在1761年解决的。他把石墨粉和硫磺、锑、树脂搅拌在一起，把这黏糊糊的混合物做成棍棒体。这样成形后的混合体要比纯石墨的印石的硬度强得多。
于是，尼可勒斯·杰库斯·康特，法国一个著名的化学家、发明家受命去完成寻找法国石墨，制造铅笔的任务。不知是被失败的恐慌所刺激，还是被引人瞩目的尊敬所鼓舞，康特下了赌注。
由于只有很少的劣质石墨原料，尼可勒斯就加了些黏土增加数量，然后再在土窑里焙烤，这一切比人们梦想的还要好，他们制成了世界上最好的“标印棍”。
通过掌握混合黏土的比例，尼可勒斯使他生产的铅笔在等级上从硬到软；在颜色上，使铅笔所划出的线由浅灰到深黑。
后来，一个纯美国血统的细木工威廉姆·门罗，在自己的店里发明了一种可以制造大约6～7英寸标准木板条的机器。每块木板条都由机器从头至尾冲槽，槽深正好是石墨圆柱体的半径。然后用两片冲过槽、松紧合适的木片把石墨粘合起来，这就是第一支现代铅笔。
现在生产的标准铅笔可以划35英里那么长，至少可以写4.5万个字，削16次直到离笔尾两英寸的地方还可以用。它还带着附有黄色金属包头的橡皮。
现代铅笔由40种不同的原料制成，最好的石墨出产于斯里兰卡、马达加斯加和墨西哥；最好的黏土出产于德国；最好的橡皮出产于马来西亚；最好的蜡出产于巴西；用于机器中搅拌石墨、黏土的那种鸡蛋大小的卵石出产于比利时、丹麦；而最好的、带有芳香味的木材出产于美国。
现在可以生产300多种不同的铅笔，其中包括外科大夫在病人身上做开刀记号的那种铅笔。
