自卑与自我评价有关，对自己有一个客观现实的评价，是自信的关键。
举一个简单的例子来说，比较常见的一个自我评价是“我很笨”，这个评价早年可能是从学习时开始的，学某一个学科比较吃力，或成绩不好，我们会用一个词来总结性的评价自己，而在以后的学习中，我们会不断的验证这个事实，结论就是我确实很笨。但事实也许是，我的语文不好，而我的数学还不错；或者是我的主科都不好，而我的画画很棒。每个人都有自己的短板，承认短板和长项就是客观的认识自己。
从你描述的情况来看，你对自己的人际交往能力不太自信。需要澄清的是，你害怕的是跟别人表达，还是其他什么；你是和所有人都会这样，还是人多的时候不自在，与亲近的人相处的时候，是否还能侃侃而谈，找到差异就能找到问题。
与人交往时，除了调整对自己的认知，也需要练习，经常的与别人沟通，尝试表达自己的想法，都是好的办法。这些能力不是一两天就能见效的，需要慢慢来。
每个人的评判标准都不同，把自己建立在别人评价的基础上，长期下去肯定会找不到自我的。
