总的来说：材料要根据手臂的工作状况来选择，（因为你说的是机械手臂，手臂要完成各类已定，或将定的运动，既然要有这么个运动部件，所以它最好是选用轻型材料，此外需要从质量，刚度，惯性力等多角度综合考虑，这样才能最终提高机械手臂的动态性能和静态性能）
第一：机械手臂在承受载荷时，不能有应变和断裂，也就是说要有足够的强度，所以应该选择“高强度的材料”
第二：由于机械手臂是运动的，需要有良好的受控性，因此不能过笨重，所以至少得“密度小 强度大 而且转动惯量小”
在选材时就根据上面的 “高强度的材料” “密度小 强度大 而且转动惯量小”等几个条件根据你的机械手臂的工况以及经济的角度有条件取舍，选出满足的材料。
通常情况下，可以从以下大类材料中选取：
“合金钢”，“经过热处理的优质钢”，“轻型合金 如铝合金”
还有 具体选择这大类里面的哪个钢号得根据你的设计要求来选，每个钢号对应有其相应的力学性能的许用范围。
另外，合理的手臂截面形状得到的扭转刚度，弯曲刚度也会有较大差异，这样的非材料因素也得好好考虑，好比纸张卷成了圆筒也能撑起一本书。
