起源
远古时代的殖民地多为拓殖型殖民地，即宗主国在海外的延续，例如腓尼基人建立的迦太基。在古希腊时期，希腊诸城邦在地中海和黑海沿岸建立了许多殖民地，一度远至北非和西班牙海岸。希腊人的殖民运动始于与海外地区的贸易需要，同时也有一些希腊公民不满本城邦政治现状，或由于地少人多而移居海外。希腊人的海外殖民区建立起来之后，大多保持政治上的独立性，但同母邦保留一定的联系，派遣代表参加全希腊的古代奥林匹克运动会，并且以身为希腊文明的前哨而自豪。一些希腊殖民地保存至今，如叙拉古（在意大利西西里岛，今名锡拉库扎）、塔兰托和拜占庭（今伊斯坦布尔）。
现代通用的“Colony”一词来自古罗马的“Colonia”，原指由罗马公民及其家属组成的守卫亚平宁半岛海岸的村社。随着罗马统治地域的扩大，这一制度逐渐推及到新征服地区，演变成殖民制度。殖民者仍然享受罗马公民的一切权利，被征服地区的人口则无法享受罗马公民权（至罗马共和国后期和罗马帝国时期，随着被征服地区的罗马化，公民权方赋予殖民地人民）。
早期的殖民地
西罗马帝国灭亡后，其海外行省和殖民地被东罗马帝国、法兰克帝国、西哥特王国等国家瓜分。由于政治和军事上的局限，同时由于西罗马灭亡之后出现的人口稀少，这些国家几乎没有力量去征服海外殖民地。
十字军东征标志着欧洲对自身之外的地区产生兴趣的开始。在地中海东岸建立起来的十字军国家并非殖民地，但第四次十字军东征占领拜占庭帝国后，威尼斯和热那亚占领了原属拜占庭的许多领土，在东地中海建立了自己的商业殖民地。这些殖民地后来大多被奥斯曼帝国夺取。
15世纪至17世纪：西班牙和葡萄牙的殖民帝国
一般认为，近代西方国家最早占领的殖民地是葡萄牙于1415年占领的休达。该港原属摩洛哥，为扑灭当地海盗、并控制经休达中转的西非黄金及象牙的进口，葡萄牙经过周密布署占领了休达港，随后为直接与出产黄金的西非黑人帝国建立联系，又沿非洲海岸南下，占领了马德拉群岛、佛得角群岛等群岛。
随着文艺复兴运动在欧洲的发展，欧洲出现了对商业资本和财富的渴望。当时欧洲的主要贸易对象是东方，尤其来自是中国、印度和南洋各群岛的丝绸、宝石、香料等奢侈品。由于当时与东方的贸易被威尼斯、热那亚垄断，西欧国家决定自己探索通往东方的航路。首先对东方航线展开探索的是葡萄牙和西班牙。1498年达·伽马经过好望角抵达印度。为了确保与印度的贸易不受莫卧儿帝国、阿曼以及印度洋沿岸各土邦国的干扰，葡萄牙于1510年在果阿建立了第一处殖民地，修筑要塞，配备军队，保护葡萄牙商人的安全，同时在非洲沿海占据了一些岛屿和滨海据点，作为前往印度的中途补给站。
由于经好望角前往东方的航路被葡萄牙垄断，西班牙不得不向西寻找通往东方的新航线。1492年哥伦布发现美洲大陆后，西班牙展开了对美洲的征服和殖民运动，在极短的时间内消灭了印第安人所建立的各个帝国，建立起极其广大的殖民地。1494年经教皇仲裁，葡萄牙在西经50°以东的美洲大陆也获得了面积极为庞大的殖民地。
由于西班牙征服地区盛产金银，大量贵金属经西班牙流入欧洲，刺激了欧洲其他地区的物价变革和工商业发展。同时，由于咖啡、可可、茶叶、烟草、蔗糖、马铃薯等新消费品引入欧洲，欧洲人的饮食习惯也大幅度改变，导致对这些消费品需求的增长，这就促使西班牙和葡萄牙在新征服的美洲广大地区发展经济作物的种植。
16世纪末至17世纪初，英国和法国从西班牙人手中夺取了加勒比海诸岛，荷兰从葡萄牙手中夺取了巴西东北沿海的纳塔尔地区。由葡萄牙人在非洲的马德拉群岛、佛得角群岛首创的黑奴种植园制度传入英、法、荷控制的这些地区，对劳动力的需求猛增。而由于殖民者（尤其是西班牙人）对印第安土著的残酷屠杀，印第安人的数量由15世纪末的5000万锐减至17世纪的400万，因此欧洲殖民者不得不从非洲寻找新的劳动力来源。
从1442年起，葡萄牙人就把柏柏尔人用作奴隶（在葡萄牙本土），西班牙人从1502年起开始把非洲黑人运入美洲。对奴隶贸易的需求促使两国以及英国、荷兰、法国、丹麦等新兴资本主义国家在西非洲沿海建设了许多商站，贩卖奴隶、象牙、黄金和辣椒（当时被称为“天堂的种子”，象牙海岸（今名科特迪瓦）的另一个名称是种子海岸）。但是由于西非的海岸难以接近，再加上当地的地貌和气候不适合欧洲人居住，因此在此后几个世纪的时间里，欧洲对非洲的殖民只限于少数滨海据点。从欧洲国家对这些殖民地的命名——黄金海岸、象牙海岸、奴隶海岸——上可以看出，在西非的殖民地基本上都属于资源掠夺型殖民地。
17世纪至18世纪中叶：英国、法国和荷兰
18世纪欧洲与非洲和美洲殖民地之间“大三角贸易”的航线随着新大陆的发现，大西洋取代地中海，成为商业交通的必经之路，导致意大利地区和德意志北部汉萨同盟各传统商业城市的衰落，以及英国、法国、荷兰这几个面向大西洋的国家的经济兴起。英国最初试图经过俄罗斯打通东方贸易路线，为此于1533年成立了莫斯科公司，不久之后发现俄国与东方没有直接商业往来，于是转而寻找西北航线，试图经北美洲北部前往东方。1588年英国击败西班牙无敌舰队后，开始了对北美洲的殖民，建立了哈得孙湾公司和新英格兰殖民地。1600年英国商人建立了英国东印度公司，随后开始了在印度的扩张。荷兰在16世纪末独立后，迅速发展为世界最大的航海和商业国家，于1602年设立荷兰东印度公司，逐渐垄断了与中国、印度、日本、锡兰和香料群岛的贸易。法国则在北美洲建立了新法兰西殖民地，并在加勒比海占据了数个具有战略意义并盛产蔗糖的岛屿。
由于英国在北美殖民地进行烟草和棉花的商业种植，法国需要向加勒比海岛屿的甘蔗种植园输送人力，因此两国对奴隶的需要也日益扩大。1526年，英国开始奴隶贸易。不久之后，荷兰和丹麦作为活跃的贸易中转国也加入奴隶贸易活动中来，试图从中分得利益。瑞典、勃兰登堡、汉堡、库尔兰等国家也在这一时期从事奴隶贸易，为此在非洲海岸占领了一些据点。由于西非地区的本土经济以采集和狩猎为主，食物产量有限，为了供养奴隶在长途贩途中的伙食，在这些据点周围开辟了农业地区，从欧洲和美洲引进甘薯、薯蓣等粮食作物。
