机械上来说, 一般机器人的关节可以有两种 选择: 旋转式(ro tational)和平移式(prismatic). 而一个机器人少则3 个关节, 多则 十多 个关 , 关节的数量决定 了机械臂末端能达到的三维位姿空间;
而根据这么多机械关节的 机器人可 做的很大, 比如有做到近四十米,高八米的 (可以想象完全是一个可 以内部移动的 两层楼了...);柱状/球状机器人 , 这里的 柱/球状是指机器人通过每个关节的运动, 使其末端点能达到的三维空间范围的形状. (这些个人倒不太常见, 可能是用在小型自动化领域内.)
SCARA机器人(也 可参见Wikip ia上此 文), 有两个旋转关节和末端一个平移关节. 这种类型机器人在空间Z轴上是被锁住的, 因此常用来插螺钉啊,搬搬小东西啊之类的, 很灵活小巧, 速度也快. 看着干净, 还不占地.
最万能的多 关节型机器人 (art iculate d ro bot), 这种机器人一般有六个旋转关节(人的手臂也全是旋转关节, 不 过 关节 数可比这类型机器人多多 了...), 覆 盖工作空间大(能扭出各种姿势来), 载重相对较高(更有力). 因此也是几个工业机器人大厂商的主 打产品。.
