I want to talk with you.
( 这里的with 是固定词组 talk with sb. 意思为“与某人谈话”)
I go shopping with my friend.
（这里的with 也是固定搭配 go shopping with sb. 意思是“与某人一起购物” ）
He volunteered to help me with my homework.
（固定搭配help sb with+sth,意思是“帮助某人做某事”）
你问的这些其实没有那么复杂，简单来说就是 人家是固定搭配 没有那么多为什么 ^_^
这里也附上with与and 的区别：
1. with强调前面,谓语动词是按照前面的，with为一个介词,其后必须跟名词或代词作其宾语,表示“和……一起”“跟”和……一道等之意.故其后跟人称代词时应用其宾格形式.；
2. and强调两者,谓语动词是复数。and 是连接两个并列的词、词组或者句子,表示“而”、“和”、“又”等之意.and所连接的前后两个词在各个方面都处于平等的地位,当其连接两个词或词组时,这两个词或词组在句中的作用是相同的,即充当同一个成分.故当其连接两个词时,这两个词的形式应相同.
