酱油是由‘酱’演变而来，早在三千多年前，周朝就有制酱的记载了。
而酱油一词最早出现在南宋两本着作中：《山家清供》记载用酱油、芝麻油炒春荀、鱼、虾；《吴氏中馈录》记载用酒、酱油、芝麻油清蒸螃蟹。此后，酱油一词还出现在1360年《云林堂饮食制度集》，元《易牙遗意》，1591年《饮馔服食笺》，1680年《食宪鸿秘》，1698年《养小录》，1750年《醒园录》，1790年《随园食单》，清《调鼎集》卷三、卷七。
酱油之酿造纯粹是偶然地发现，酱油起源于中国古代皇帝御用的调味品，是由鲜肉腌制而成，与现今的鱼露制造过程相近，因为风味绝佳渐渐流传到民间，后来发现大豆制成风味相似且便宜，才广为流传食用。而早期随着佛教僧侣之传播，遍及世界各地，如日本、韩国、东南亚一带。酱油之制造，早期是一种家事艺术与秘密，其酿造多由某个师傅把持，其技术往往是由子孙代代相传或由一派的师傅传授下去，形成某一方式之酿造法。
肉剁成肉泥再酦酵生成的油，称为“醢”（即肉酱油之意）；另有在造酱时加入动物血液的版本的酱称为醓。可见《诗经·大雅·行葺》之一句：“醓醢以荐”。
黄兴宗认为《齐民要术》内所指的“豆酱清”，可能是酱油的前身。
酱油在宋代已被人们接受：酱油一词最早出现在南宋两本着作中：《山家清供》记载用酱油、芝麻油炒春荀、鱼、虾；《吴氏中馈录》记载用酒、酱油、芝麻油清蒸螃蟹。
此后，酱油一词还出现在1360年《云林堂饮食制度集》，元《易牙遗意》，1591年《饮馔服食笺》，1680年《食宪鸿秘》，1698年《养小录》，1750年《醒园录》，1790年《随园食单》，清《调鼎集》卷三、卷七。 宋朝人将加工酱和豉得到的各种酱汁，称为酱油，作为调味品开始在中国的饮食中流行。到清代，酱油的使用远超过酱。在1790年《随园食单》中酱油已经取得重要地位。
日本文献中最早使用酱油一词的是1597年的《易林本节用集》，但酱油的生产法，可能在此之前已由中国传入日本。
酱油是从豆酱演变和发展而成的。中国历史上最早使用“酱油”名称是在宋朝，林洪著《山家清供》中有“韭叶嫩者，用姜丝、酱油、滴醋拌食”的记述。此外，古代酱油还有其他名称，如清酱、豆酱清、酱汁、酱料、豉油、豉汁、淋油、柚油、晒油、座油、伏油、秋油、母油、套油、双套油等。
公元755年后，酱油生产技术随鉴真大师传至日本。后又相继传入朝鲜、越南、泰国、马来西亚、菲律宾等国
