生命进化的过程是从单细胞到多细胞，到鱼类、两栖类、爬行类（鸟类）和哺乳类，所以哺乳动物的祖先是爬行动物，不过此爬行动物非彼爬行动物，不是我们印象中的鳄鱼、蛇、恐龙之类，而是另外一种爬行动物：似哺乳类爬行动物。
似哺乳类爬行动物是史前动物，生活在二叠纪中期到晚期，最终在三叠纪晚期灭绝。似哺乳类爬行动物虽然属于爬行动物，但已经具备了一些哺乳动物的特征，它们的牙齿、骨骼结构、行走姿势都和哺乳动物接近，可以看做是爬行动物向哺乳动物进化的过渡物种，也是所有哺乳动物的祖先。
↑目前发现最早、最原始的似哺乳类爬行动物之一：始祖单弓兽
始祖单弓兽生活在3.06亿年前，它不仅是所有哺乳动物的祖先，也是所有似哺乳类爬行动物的祖先。
↑最早以植物为食的似哺乳类爬行动物：基龙
很多似哺乳类爬行动物的背部都长有背帆，背帆一方面可以用来求偶，一方面可以用来恐吓猎食者，最主要的是，背帆可以用来调节身体的温度，可以加速身体加热和冷却的速度，这是从变温动物像恒温动物转变的重要构造。
↑异齿似哺乳类爬行动物的代表：异齿龙
“异齿”的意思是嘴里长着两种不同的牙齿：切割的牙齿和锋利的犬齿。因为爬行动物的牙齿很难切碎食物，只能吞咽下去，所有似哺乳类爬行动物进化出了不同形态的牙齿来把食物切成小块，方便消化，这些牙齿最后就进化成了现生哺乳动物不同功能的牙齿。
有些似哺乳类爬行动物只看外形和哺乳动物非常相似，比如下面这位：
↑看起来非常像鼬鼠的小驼兽
——以上内容参考米莱童书《生命简史》
