161年出生于涿郡，以卖草鞋为生。
184年，24岁，应征入伍，讨伐黄巾起义军。
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刘备是西汉中山靖王刘胜之后，刘弘之子。早年丧父，母亲以贩履织席为业。十五岁时从师于当世大儒同郡卢植，并结识了公孙瓒。但刘备不喜欢读书，只喜欢穿着华美服饰，成天嬉犬游马、酣歌醉曲为乐。平日沉默寡言，常以谦虚恭敬待人，只是情感很少表露于外。由于喜欢和豪杰游侠交往，许多年少者都趋附在他身边。
汉灵帝中平元年（184），爆发黄巾起义，刘备因镇压起义军有功被封为安喜县县尉，后来，朝廷有令：如因军功而成为官吏的人，都要被选精汰秽，该郡督邮到安喜要遣散刘备，刘备知道消息后，到督邮入住的驿站求见，督邮称疾不肯见刘备，刘备大怒，捆绑督邮鞭打两百后，弃官逃亡。
后来，大将军何进派毋丘毅到丹杨募兵，刘备也在途中加入，到下邳时与盗贼力战立功，任为下密县丞，不久又辞官。后来又任高唐尉、高唐令等职。不久高唐县被盗贼攻破，刘备于是往奔公孙瓒，被表为别部司马，
汉献帝初平二年（191年），刘备与青州刺史田楷一起对抗冀州牧袁绍，因为累次建立功勋而让他代理平原县县令，后领平原国相。
