根据1899年第一次海牙和会通过的《关于和平解决国际争端的公约》，常设仲裁法院于1900年成立，成为第一个普遍性的国际司法机构。著名的海牙和平宫就是为该法院所建。目前该法院有113个成员国，中国是最早的成员国之一。该法院日常行政活动主要由国际局负责，预决算和年度报告等问题由成员国驻荷使节组成的行政理事会和外交理事会负责。
常设仲裁法院并非真正意义上的常设法院，它只有一份由成员国提出的仲裁员名单。如果成员国将其争端诉诸仲裁，便可在名单中选定仲裁员，再由选定的仲裁员推选首席仲裁员组成仲裁庭。在国际常设法院和国际法院建立后，常设仲裁法院长期缺乏案源，其作用和影响力日益减小。但该法院成员国提名的仲裁员组成的国家团体（National Group）一直负责推选国际常设法院和国际法院法官候选人。20世纪80年代以后，法院采取了一些改革措施，先后组织制定了一系列任择仲裁议定书，增加了程序的灵活性，并允许非国家实体和个人在该法院进行仲裁。2000年法院通过了环境争端任择议定书在国际上首创环境纠纷的专门仲裁规则。2011年法院又通过了有关外空争端的仲裁规则。
除处理仲裁案件外，法院还可从事和解与调查。1976年联合国贸易法委员会仲裁规则第6条还赋予法院秘书长为该机构的争端当事方指定委派仲裁员机关（Appointing Authority）的职能。
中国清朝政府先后派杨儒和陆宗祥等人参加了1899年和1907年两次海牙和平会议，并于1904年和1910年先后批准了1899年和1907年《和平解决国际争端公约》，是常设仲裁法院的原始缔约国。废除帝制后，中华民国继承了条约和法院成员资格。1949年新中国成立后，台湾当局仍窃据中国席位，直到1972年法院行政理事会通过决议驱逐了蒋帮。1993年11月22日，钱其琛外长致函法院秘书长，通知中国恢复在该法院的活动，并指派李浩培（去逝）、邵天任、王铁崖（去逝）和端木正（去逝）为仲裁员。2009年5月4日，杨洁篪外长致函法院秘书长，通知中国政府指派邵天任、许光建、薛捍勤和刘楠来为仲裁员。
