1.感知技术核心的是传感基础，其中包括了：传感器（各类传感器，基于什么原理的都有）、信号处理（核心使用的技术是各类滤波、多传感器融合等）、模式识别（视觉、语音、运动捕捉等）等等。
2.认知是理解环境的部分，现在主流的核心手段是（基于认知科学的）机器学习技术。人机交互的理解部分一般也放在这里。
3.动作是从事的人最多的部分，机器人几乎所有问题都在这里面。动作首先包括了机械、电子（拖动）这些看得见的部分，然后还包括了于控制理论为核心的运动控制，规划理论为核心的运动规划，
4.协同是后来被补充进体系的（暂定，未普遍接受），主要包括了网络化和多机器人。网络化大部分问题是工程性质的。多机器人则主要研究如果每个机器人单独决策时，如何全局最优等问题。
