马来西亚位于太平洋和印度洋之间。马国土面积33万平方公里。海岸线部长4192公里，是东南亚国家之一，全境被南中国海分成马来西亚半岛（简称半岛）和马来西亚沙砂（简称沙砂）两部分。
马来西亚半岛位于马来半岛南部，北与泰国接壤，西濒马六甲海峡，东临南中国海，南濒柔佛海峡与新加坡毗邻，并建有两条长堤相通，半岛上共11州属；沙砂即沙巴州和砂拉越州，位于婆罗洲北部，汶莱则夹于沙砂两州之间。
马来西亚半岛，是马来西亚在马来半岛上的领土部分，其面积有13万公里。它北接泰国，南与新加坡通过新柔长堤和马新第二通道相连。它与印尼苏门达腊岛隔着马六甲海峡。
为了规范马来西亚汉语用词，马来西亚华语规范理事会已经废止使用西马来称呼马来西亚半岛。由于在马来西亚成立之前，马来西亚半岛也被英国殖民，因此民间也会不规范使用马来亚来称呼马来西亚半岛。
沙巴州，旧称北婆罗洲，有“风下之地”之美誉，是马来西亚十三个州之一，首府亚庇（旧称哥打京那峇鲁），位于加里曼丹岛东北部，面积74500平方公里，人口共380.28万（2016年），属于热带雨林气候。
沙巴州下设5省，即西海岸省、内陆省、古达省、山打根省、及斗湖省。
沙巴于1881年至1963年间被英国人统治，直到1963年8月31日起自治（国防、外交、财政、内政等事务仍由英国殖民政府掌管）。1963年9月16日，沙巴加入马来西亚。1984年，沙巴州政府将纳闽分割出来设立成联邦直辖区，是马来西亚唯一的岸外金融中心。
砂拉越州，旧称沙捞越，简称砂州，首府古晋市，被称为“犀鸟之乡”。砂拉越州位于婆罗洲北部，其南部和印尼交界，北接文莱及沙巴，是马来西亚面积最大的州，总面积124450平方公里，总人口有170万，由23个族群组成，属于热带雨林气候，三分之二土地是热带雨林区。
截至2018年1月，砂拉越州下设12省，分别是古晋省、诗里阿曼省、诗巫省、美里省、林梦省、泗里街省、加帛省、三马拉汉省、民都鲁省、沐胶省、木中省、西连省。
砂拉越州在历史上曾属于文莱，1841年英人詹姆士·布鲁克因协助文莱苏丹成功镇压叛乱而被任命为砂拉越总督，次年宣布砂拉越脱离文莱成为独立王国——布鲁克王朝。随着二战爆发，砂拉越惨遭日军统治，日本投降后，英军在砂拉越设立军事管制区，之后在1946年成为英国直辖殖民地。1963年9月16日，正式成为马来西亚的一部分。
因位于赤道附近，属于热带雨林气候和热带季风气候，无明显的四季之分，一年之中的温差变化极小，平均温度在26-30℃之间、全年雨量充沛，3-6月及10月至次年2月是雨季。内地山区年均气温22℃~28℃，沿海平原为25℃~30℃。
