在计算机控制系统中，某些系统为了避免控制作用的过于频繁，消除由于频繁动作所
引起的振荡，可以采用带死区的PID控制算法，如图5.17所示。相应的控制算式为
式中，死区e。是一个可调的参数，其具体数值可根据实际控制对象由实验确定。如果e。
太小，将使控制动作过于频繁，达不到稳定被控对象的目的；若印过大，则系统将产生
较大的滞后。带死区的PID控制系统实际上是一个非线性系统。即当le（k）l≤le0印丨时，数
字控制器的输出为零;当le（k）l＞le0时，数字控制器有PID控制输出。
另外，从数字PID算法中的增量式算法中，我们知道其中的积分项为
由于计算机字长的限制，当运算结果小于计算机能够表示的最小的数（即字长的精度ε)
时，计算机就将它作为“零”而丢弃。由上式可知，当计算机运算字长较短、采样周期
T0。也较短、而积分时间又较长时，△u（k）容易出现因计算结果小于字长的精度而将其丢
弃。这时控制器失去积分作用，从无差系统变成有差系统，降低了控制品质。这种现象称
为积分不灵敏区。积分不灵敏区是数字控制器特有的现象。
为了消除积分不灵敏区，通常采用以下措施：
(1)增加计算字长，同时增加A/D转换器的字长，这样可以提髙运算精度，减少出
现积分不灵敏区的机会。即使出现，也可以减小对控制精度的影响。
(2)在积分运算部分采用双倍字长，当运算结果小于精度e时，不是将其丢弃，而是
将它们累加起来。在累加结果大于ε时，将其作为积分结果输出，同时调整累加器的值。
