刺史制度，作为汉代中央政府对地方政府所实行的一种较为完备、系统的监察制度，有其产生、形成的历史过程。
汉代刺史制度是对秦代监御史制度的继承。秦始皇在统一六国以后，建立了一套地方监察制度——监御史制度。在地方上，“分天下以为三十六郡，郡置守、尉、监。”监还可称为“监公”，或称为监御史、监郡御史、郡监等。监御史的地位可以和郡守、郡尉并称，其主要职责是“掌监郡”，即负责监察郡守等人的行政事务。
《史记》卷九十六《张丞相列传》载：张苍“秦时为御史，立柱下方书。”《索隐》注曰：“周秦皆有柱下史，谓御史也。所掌及侍立恒在殿柱之下，故老子为周柱下史，今苍在秦代亦居斯职。”《史记》卷五十三《萧相国世家》，《集解》苏林曰：“秦时无刺史，以御史监郡。”据此可知秦代御史分为两部分，一部分在中央，另一部分到地方担任监察职务。监御史
监御史一般不对县一级的行政事务进行监察。“秦代对县一级的行政监察作为郡守的职责而成为郡守行政权的一部分。”
除监察权这种主要职权外，监御史还有其他一些职权。
一、有推荐人才的权力。如萧何在做泗水卒史时，工作表现突出，受到了泗水郡监的赏识，他“欲入言征何”。
二、有兴修水利的权力。公元前211年秦军进攻南越时，运输补给供应不上。监御史禄“凿渠运粮，深入越。”他开凿的是著名的灵渠。
三、在战事紧张的时候，监御史还有统兵作战的权力。曹参曾“攻秦监公军，大破之。”樊哙曾“击泗水监丰下，破之。”夏侯婴和萧何招降了和他们作战的泗水监平，“平以胡陵降。”秦泗水监平曾围攻刘邦，刘邦“出与战，破之。”
