仿真组
这是一个在机器人足球比赛中最古老的比赛项目。仿真比赛专注于人工智能和团队策略的应用。参赛双方编写的软件（代理）在一台计算机上的虚拟足球场上踢足球。
该赛事分2 个组别：2D和3D。
小型组
小型组也是最古老的足球联赛。它侧重于智能多机器人在一个高度动态的环境中的合作和控制，与混合的集中式、分布式系统的问题。
中型组
中型组的机器人直径在50厘米以内，最多6个机器人上场踢足球。在足球场上类似于一个规模化的人类足球场。所有传感器都需安装在机器人上。机器人可以使用无线网络进行通信。研究的重点是在计划和感知水平上的充分自主性和合作性。
标准平台组
在这个比赛项目中所有的团队使用相同的（即标准）的机器人。因此，团队专注于软件开发，而比赛使用的机器人是国家最先进的机器人。全方位视觉是不允许的，策略重点是视觉资源共享、自我定位及球的定位。
该项目非常成功地取代了四足机器人联赛，赛事使用机器人为索尼的爱宝（AIBO）狗机器人，现在是基于毕宿五的NAO机器人（Aldebaran’s Nao）。
类人组
在人形机器人比赛中，使用的机器人有像人体一样的机械结构，并相互配合完成踢球的动作。动态行走、跑步、踢球的同时需保持自身平衡。还需视觉系统寻找识别球、队员、场线（用于定位）。并使用策略完成进攻。
联赛分为3项，根据机器人的尺寸大小：青少年，孩子和成人。
