西汉时期的双辕车和东汉的独轮车；两晋南北朝时期至唐代的牛车；两宋时期的太平车与平头车；明清时期的骡车。
驾马车的工具分为鞍具和挽具。鞍是鞍辔的统称，挽具则是指套在牲畜身上用以拉车的器具。
鞍具与挽具在汉代以后多有变化，或增或减，或同为一物而异名，或同为一名而异物。如清代轿车的鞎挽具就极为复杂，有夹板儿鞍子、套包、搭攀、后A、套靷、滚肚、嚼子、前靷、缰绳等。
马是人在陆路上的代行工具之一。我国古代单骑的马具也和马车的鞍具挽具一样，经历了一个漫长的发展过程。一套完备的马具，是由络头、衔、镳、缰绳、鞍具、镫、胸带和鞧带几部分所组成。
马镫，是马具中至关重要的一个部件。马镫的产生和使用，标志着骑乘用马具的完备。
舆轿也是代步工具。《史记》曾记载，大禹治水“山行乘檋”，檋就是轿。这是古文献中对舆轿类的最早记载，只是远古的事，荒邈难稽，人们已无从考证夏代舆轿的形制。
至今，人们所能见到的最早的舆轿实物属春秋战国时期。1978年从河南省固始侯古堆一座春秋战国时期的古墓陪葬坑中，发掘出3乘木质舆轿，由底座、边框、立柱、栏杆、顶盖、轿杆和抬杠等部分组成。
在我国历史上出现的舆轿，有魏晋南北朝时期的“肩舆”或“平肩舆”，盛唐之世的“步辇”、“步舆”、“檐子”、“舁床”，宋代的“显轿”与“暖轿”，清代的“礼舆”、“步舆”、“轻步舆”和“便舆”等。
