公元前1050年，周武王灭商，纣王的叔叔箕子逃到朝鲜，击败当地诸韩土著的各部落首领，当上了朝鲜国王，这是朝鲜历史上的第一个王朝，不过这个王朝是汉族建立的不是朝鲜族建立的。
前194年，中国西汉时期，燕国贵族卫满反汉，东逃到朝鲜，推翻箕子第40代孙，建立卫氏朝鲜。
前108年汉武帝吞并卫氏朝鲜，设立了乐浪（平壤）、带方、真蕃、临屯四郡，史称汉四郡（听说郡首都是当地的土著而根本不是来自长安-洛阳的汉族流官），统治着朝鲜半岛中北部。南部的诸韩民族仍然处于部落时代。汉字开始传入朝鲜半岛，自此中国文言文长期是朝鲜唯一的书写文字。
勿吉人（靺鞨族的祖先）是挹娄人的后代，以强悍著称，向西驱逐扶余，扶余只得苟延残喘。扶余金蛙王（其王宫据说就是现在的君安证券吉林营业部）喜欢义子邹蒙，而不喜欢太子大索，大索联合其他六个王子合伙谋杀邹蒙，邹蒙逃到今吉林集安，建立高句丽王国（后来迁都平壤）。邹蒙的儿子是琉璃，琉璃的儿子大武神王继承高句丽王位，击败扶余王大索，灭掉扶余。 邹蒙建立高句丽后不久占有了真蕃、临屯，前82年，汉昭帝刘弗陵废弃真蕃、临屯两郡。
同时朝鲜半岛南端出现三个小国——马韩、辰韩、弁韩，史称三韩（朝鲜族的祖先）。HAN在古朝鲜语中是“大”的意思，当时三韩还没有汉字，后来汉字传入朝鲜，朝鲜全HAN写作“韩”字。
这时朝鲜从来都是地方政权，而不是什么国家。
汉朝之后中国进入了几百年的三国演义和南北朝内战，无暇顾及边陲。于是各地诸侯纷纷割地自立为王。这时期高句丽（于起源于公元前37年中国的东北－668年）趁著中原分裂内战不止，高句丽不断在东北扩张并向朝鲜半岛伸延。与高句丽同时期诞生并存在朝鲜半岛的还有半岛中部的百济（前18年－660年）和南部的新罗（前57年－935年）。在半岛南端还有伽倻等政权。各国互相攻伐。百济是由马韩部落发展起来的，新罗是辰韩中一个小部落形成的。
隋朝重新统一以后，高句丽害怕成为下一个被打的目标，于是反守为攻不断骚扰辽西，隋皇一气之下三次挥兵攻打高句丽但都败兵未果。
唐高宗三年（公元668）唐朝大军毁灭并全盘接收了高句丽。 新罗向来与中原和好。公元660年，新罗和唐朝联合灭百济。676年，新罗新罗趁着唐朝在西域应战突厥，策反唐朝在半岛上的守关大将叛逆反唐，驱逐唐军最终统一朝鲜，定都庆州，采取唐朝的国家制度。
9世纪，各地农民起义，900年，部队将领甄萱称王，建后百济国，定都光州；903年起义僧侣金弓裔称王，于新罗北及西北建泰封国（先号摩震国），定都铁原，918年王建建立高丽王朝，此后定国号：高丽；和原新罗并称为后三国时期。新罗935年亡于高丽，新罗时代结束。
918年弓裔部将王建推翻弓裔，自己称王，迁都至自己的家乡开城（松岳），改国号为：高丽。935年灭新罗，936年灭后百济，建立高丽王朝。993年被辽国击败，被迫断绝和宋朝关系，改向辽国称臣，1127年再度臣服金国。在抵御契丹和女真期间，军人势力大增，1170年和1173年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的：都房政权。1231年蒙古军进攻高丽，1258年崔氏政权跨台，国王投降蒙古。成为蒙元属国，达鲁花赤驻开城监督国政。
1368年明朝推翻蒙元，1387年朱元璋当然要收复原东北蒙元属地，高丽国王仍然依附蒙古残馀势力，拒绝归还，竟派都统使李成桂进攻辽东，李成桂反对出兵，发动政变，1392年废黜国王自立，彻底臣服明朝并祈求朱元璋同意将改国号为：朝鲜（取：朝日鲜明之意），定都汉城。
1591年日本幕府将军丰臣秀吉率兵侵入朝鲜，一度占领平壤。中国明朝派军援朝，1598年日军被中朝联军击溃。史称：壬辰倭乱。
1618年明朝和后金（清）作战，作为明朝的盟友，朝鲜出兵援助。1637年清兵占领朝鲜，国王投降，成为满清的属国。
