水下机器人网络信号传输有几种方式

无线电波通过介质或在介质分界面的连续折射或反射，由发射点传播到接收点的过程。无线电通信是利用无线电波的传播特性而实现的。因此，研究无线电波的传播特性和模式，是提高无线电通信质量的重大课题传播模式通常指电磁波在各种介质中传播的一些典型方式。在地球上，无线电波的传播介质有地壳、海水、大气等。根据物理性质，可将地球介质由下而上地分为地壳高温电离层、地壳介质岩层、地壳表面导电层、大气对流层、高空电离层。不同频率的无线电波，在各层介质中传播的折射率n和吸收衰减常数ɑ各不相同。因而各种频段的无线电波在介质中传播均有其衰减较小的传播模式。适于通信的传播模式主要有以下九种。 地壳波导传播以地壳表面导电层和地壳高温电离层为界面，以地壳介质岩层为介质形成地壳波导的传播模式。超长波或更长波段的电波可以在地壳波导中传播到千余公里。但由于深入地下数公里的天线难以建造，现在还不能实际应用于通信。水下传播无线电波在海水中传播的传播模式。电波在海水中的吸收衰减随频率升高而增大，目前仅用于超长波水下通信。 地表波传播无线电波沿地壳表面传播的传播模式，又称地波传播。地面吸收衰减导致波阵面前倾，使单位距离吸收衰减率随传播距离的增大而增大。地面吸收衰减随频率升高而增大。地波传播用于中频（中波）以下频段。 电离层传播利用电离层和地面对电磁波的一次或多次反射进行传播的传播模式，又称天波传播。电离层按高度由下而上地分为D、E、F₁和F2</sub>等几个主要层次。各个层次中部的电子密度最大值由下而上逐层增加，而电子和中性气体分子的单位时间碰撞次数则逐层减少。电离层的高度和电子密度均随季节、昼夜和太阳黑子活动而变化（见图）。无线电波只能在折射率n值随高度递减的区域开始折返地面，电波途径最高点处的折射率n值等于电波入射角θ0</sub>的正弦函数。对应于某一折射角，存在一个最高频率，其传播途径的最高点可以达到F2</sub>层的最大电子密度区。此频率称为最高可用频率MUF。频率超过MUF的电波则穿透电离层不再返回地面。对应于最大入射角的最高可用频率的最大值约为30MHz。</sub>