先来讲讲Smith补偿的原理：
Smith 补偿主要是用来解决实际控制中大延时环节的。在控制系统中，最致命的不是噪音，不是非线性，不是耦合，而是延时。因此Smith补偿主要是减小系统延时带来的影响。
(请尽力去理解下面的原理，我不会给你推倒太多的公式，我要讲述的是一种概念上的理解)
如上图所示。Gp是被控系统，D(s)是控制器。我们实际能获得的反馈信号是Y(s)，它是带延时的。然而我们想要的信号是B，如果能用信号B进行反馈，那就完美了，但是信号B不可得。
于是我们构造下面的结构
我们来看E2(s)这个关键的地方，我们可以很轻易的得到它的表达式
而我们可以看到上式的后半部分：
那么！我们把这个值补偿给Y，因此我们得到结论
E2(s) 约等于 R - B
这就是我们要的！
您matlab里面的结构，只是本文图2的具体实现。
我在你的图中标出了一些信号名称，这些信号名称都是图2中的，请配合图2，仔细理解。
（只有50分写了这么多字。。眼泪）
参考资料：
