个人车挂靠到公司出了事故 自己全责 已经把钱全部垫付了 怎么才能拿到保险公司的赔偿？

这种情况没有其他办法，对方坚决不肯垫付的话，只能你自己垫付先把发票拿到手，然后向对方索赔。
其实对方修车的1万3如果想走保险的话，没有拿到你这边的发票也是不能理赔的，如果你和对方相互之间都不信任，担心对方拿了发票不支付赔偿的话，可以凭发票单据和交警的交通事故认定书等材料，在事发地法院直接起诉对方及其保险公司。
另外补充一点，由于本次事故对方全责，因此保险公司对双方损失的理赔支付在投保范围内将全额打到被保险人账户上（如果不走诉讼程序），不存在分开打到非被保险人或其他账户中的可能。