1786年9月11日，维吉尼亚州召集的一个贸易会议在马里兰州首府安纳波利斯(Annapolis)举行，但是参与者认为中央政府有很多问题急需更正。需要解决的严重问题有州和中央政府的关系、国会的权力、行政首脑的缺乏和经济策略的稳定性。
会议的结果是呼吁大陆会议于1787年5月在费城召开一个更大范围内的会议讨论国家的未来。大陆会议于1787年2月同意了这个决议。拥护弱化中央政府的共和主义者认为这次会议的唯一且特定的任务是修订邦联条例，但是拥护强化中央政府的人并不这么想；
会议代表
会议原定于5月14日召开，但是在在5月25日到达会场的代表才达到法定人数。乔治·华盛顿被选举为会议主席；来自除罗得岛之外所有州的55名代表参与了费城会议。除去时年81岁的本杰明·富兰克林之外，其余代表的平均年龄是41岁。代表中有9人是种植园主，有15人是奴隶主，有14人曾任法官，有一半以上的人是律师，有29名代表受过高等教育
为了保密，会议的讨论是暗中进行的。即使在炎热的夏日中，议事厅的窗户仍然紧闭。华盛顿更规定与会者不得以记日记或笔记的形式记录会议情况，但是詹姆斯•麦迪逊仍旧依靠其卓越的记忆力记下了一些个人笔记。在会议50年之后，他的日记被公开，公众才得以了解一些制宪会议的细节。
代表的组成
代表大多是国家主义者，支持一个具有实权的强大中央政府，而不是邦联条例下弱小的中央政府。乔治·华盛顿和本杰明·富兰克林支持分权和一个受到制衡的政府，但是愿意接受其他人选出的任何形式的政府。亚历山大·汉密尔顿甚至一度建议建立一个君主立宪政体[28]，但是他的提案和美国与之抗争的英国政府太过相似，很快就被否决了。弗吉尼亚州代表詹姆斯·麦迪逊等人则支持一个基于民众支持的中央政府。一些共和主义代表则想要一个清净无为的政府。还有一些代表不关心政府的性质，而只关心西部土地的所有权是否仍旧由中央政府——也就是所有州——所共有。纽约州的两个代表反对建立全国性的政府，并且在看到会议的制宪进程之后退出了会议。
弗吉尼亚方案
从会议首日就开始的讨论，产生了两个方案。尽管会议的宗旨是修正邦联条例，弗吉尼亚州代表詹姆斯·麦迪逊经过会议之前对欧洲政治的学习，却设计了全新的弗吉尼亚方案：
议会分成两院制，两院代表由人口多少决定。议会采取两院制，下院由人民直选，上院由各州议会提名、由下院选举。议会具有否决各州所立法律的权力。
创建行政首脑职位。行政首脑由立法机关选举产生。
创建最高法院，成员由立法机关指派。
这个提案由艾德蒙·伦道夫于5月29日向会议提出，在6月14日经过会议制定的委员会修正后定稿，但是小州很快发现它们的代表权在此方案中被削弱了，于是提出了它们自己的计划。
新泽西方案
新泽西州代表威廉·佩特森(William Paterson)在6月15日提出了邦联条例的修正案，主张各州平等。他的观点是邦联条例下每州都有平等的代表权，而会议不应该试图改变这一点。他的提议如下：
邦联条例的基本原则——每州各有一票表决权——保持不变。
国会将具有规范贸易和税收的权力。
国会创建的法律将高于各州的法律。
国会将选举成立一个行政机关。
行政机关将创建一个最高法院。
新泽西方案和弗吉尼亚方案有很多相似之处。最大的不同是国会创建的法律的地位，这在后来也被加入了宪法。
大多数代表倾向一个强大的政府而不愿选择新泽西方案，但是针对代表权如何分配的争论旷日持久。在6月27日，分歧再次全面爆发，一些小州威胁要退出会议，讨论似乎陷入了僵局。
康涅狄格妥协案
7月5日，康涅狄格州代表罗杰·舍曼(Roger Sherman)提出一项折衷方案：
议会分成上下两院
众议院中每个州的代表数目由州内自由民加上五分之三的奴隶的数目决定。
参议院中每个州都有两个代表，由州议会选举
这个方案打破了僵局，但是每州在参议院享有一票的代价是人口较少的州可以在参议院中占有与其人口数量不相匹配的权利。无论如何，小州和大州都同意这个方案。另外，参议院也可以制衡很多人认为可能被大州控制的众议院。
五分之三妥协
康涅狄格妥协案也基本解决了另外一个问题：奴隶的代表权问题。在当时奴隶在很多北方州仍然合法，但是在南方则更加普及。一些代表要求在国家范围内废止奴隶制，而南方的代表反对这个提案。更进一步，他们要求奴隶被计入用于计算代表众议院代表数目的人口中。北方的代表反对这个提案，反对奴隶被计入。罗杰·舍曼的五分之三妥协是南北双方的一个折衷。
五分之三条款也显示了南部州在会议中的影响。实际上并无选举权的奴隶按五分之三计算说明了众议院和选举团的代表数目部分由奴隶主拥有的私有奴隶数目决定，实际上增加了奴隶主和南方在国会中拥有的代表权。
五分之三条款并未完全解决奴隶问题，在关于是否禁止奴隶贸易的问题上也有争论（在当时的条件下，奴隶的寿命很短，需要从非洲补充）。最终达成的协定是在1808年之前不禁止奴隶贸易，并且逃到北方禁奴州的奴隶将被遣返。
其他问题
在依赖于农产品出口的南方的努力下，国会放弃了出口税，但是获得了管理贸易的权力。在组建法院问题上的分歧导致一个最高法院和国会创建法庭制度的创建。在最高法院成员组成上的妥协是法官由总统提名，由参议院确认。
达成最终协定
尽管康涅狄格妥协在7月中达成，但是行政机关和司法机构的组成仍旧没有解决。剩下的工作被转移到一个5人的细节委员会。在孟德斯鸠《法意》中论述的三权分立思想的影响下，联邦党人和反联邦党人都致力于将权力分离，在行政、立法和司法机关之间建立平衡。细节委员会在8月6日提出了最终的宪法草案。
宪法最终版本
1787年9月17日，39名代表签署了宪法。宪法确认了五项基本原则：
人民主权：政府由人民控制。
共和政府：决定政策的代表由人民选举。
受限政府：政府的行为受法律的限制。
权力划分：三权分立，防止一个部门独大。
联邦体系：保证州级政府的权力。
宪法的批准
从起草宪法的辩论和斗争就可以预见到宪法批准的困难。签署宪法之后，代表们就开始致力于让宪法在各州议会中获得批准。和邦联条例不同的是，代表们同意只要9个州批准了宪法，那么宪法就开始生效，而每个州需要自行举办批宪会议。
批准宪法的斗争之中，一方是支持强大中央政府和批准宪法的联邦主义者，另一方是反联邦主义者，反对宪法的起草和批准。大部分签署了宪法的代表是联邦主义者一方，比起他们的对手来说，据有两个优势。他们具有从起草过程中获得的为宪法辩护的经验和对宪法的了解，以及可以影响州议会选举的财产，反联邦主义者的优势是只需维持现状。
联邦党人文集
《联邦党人文集》
在较具影响的纽约州，从1787年10月27日开始到次年5月28日，亚历山大·汉密尔顿、詹姆斯·麦迪逊和约翰·杰伊编写的联邦党人文集在宪法的批准过程中有很大影响；反联邦主义者的反击主要集中于少数人创建的宪法可能创建寡头政府、政府可能夺取人民权利和自由等等。这来源于当时影响很大的孟德斯鸠的理论，只有在直接代表制或者小选区的代表立法制政府下自由才有保证。詹姆斯·麦迪逊的共和国制在当时并不深入人心。
批准宪法之路
特拉华州、宾夕法尼亚州、新泽西州、佐治亚州和康涅狄格州很快以较大优势批准了宪法。在1786年的谢斯起义所在的马萨诸塞州，在联邦主义者承诺制订《权利法案》之后才以微弱优势批准了宪法。马里兰州和南卡罗莱那州之后也很快以较大优势批准了宪法。尽管第9个州新罕布什尔州在1788年6月批准了宪法，达到了宪法生效所需的州数，正式确认了宪法的地位，但是如果纽约州和弗吉尼亚州不批准宪法的话，那么宪法生效的意义并不大。对权利法案的承诺使得宪法在弗吉尼亚州以微弱优势获得通过。在纽约州，华盛顿说服了反联邦主义者领袖埃德蒙·伦道夫，再次保证将修订宪法，同时联邦主义者控制的纽约市威胁要独立，才使得宪法以微弱优势获得通过。北卡罗来纳州和罗得岛州直到美国权利法案通过之后才批准宪法。
