史前时期
考古研究发现，在数十万年前朝鲜半岛上已有原始人类居住。朝鲜半岛的旧石器时代始于公元前50万年，公元前10世纪开始进入青铜器时代。到了公元前4世纪进入铁器时代。一般观点认为朝鲜民族是亚洲北面大陆的阿尔泰民族，逐渐迁移到朝鲜半岛而衍变而来。
檀君朝鲜
传说公元前2333年，天神桓雄和“熊女”（本意是熊变成的女子，可能是以熊为图腾的部落女子）所生的后代檀君王俭在现在的平壤建立王俭城，创立古朝鲜国——檀君朝鲜，意思就是“宁静晨曦之国”。檀君统治朝鲜1500年之后退位成为山神。此神话传说记载于《三国遗事》之中。
辰国
辰国被是三韩的前身，其都城可能在汉江之南。辰国被认为是像三韩一样的联邦制的国家。从辰国能与卫满朝鲜抗衡并能派特使到汉朝的角度上看，辰国应存在稳定的中央集权。三韩中的辰韩沿用了辰国的名字。马韩曾宣称自己是辰国之王。
箕子朝鲜
西周灭商之后，商朝遗臣箕子到朝鲜半岛与当地土著建立了“箕氏侯国”。公元前3世纪末，朝鲜历史上第一次有所记载。在中国汉朝的历史学家司马迁的著作《史记》中记载，商代最后一个国王纣的兄弟箕子在周武王伐纣后，带着商代的礼仪和制度到了朝鲜半岛北部，被那里的人民推举为国君，并得到周朝的承认而成为诸侯。史称“箕子朝鲜”。
根据朝鲜史书《三国遗事》所载，檀君的后人在箕子来到朝鲜之后，带著人民南迁，以免和箕子带来的人形成冲突。这些人后来成为了三韩的始祖。
箕子朝鲜在朝鲜半岛统治了近一千年。根据朝鲜《太原鲜于氏世谱》，朝鲜的鲜于氏源自箕子朝鲜的后人。而他们从箕子开始，一共经历了41代君主，直到公元前2世纪才被燕人卫满取代。
王氏高丽和李氏朝鲜时期，由于儒学兴盛的关系，箕子朝鲜受到极大的推崇与赞赏。朝鲜人时常以“箕圣”来称呼箕子，而称自己的国家叫“箕圣国”。
卫满朝鲜
汉初，燕王卢绾叛汉后逃至匈奴，其部将燕国将军卫满率千余人进入朝鲜，并成为箕子朝鲜的宫相。于公元前194年在平壤一带建立卫氏政权，推翻了箕子朝鲜的政权。这是朝鲜历史上第二个王朝，称“卫氏朝鲜”。
前三国时期
这一时期铁器被广泛生产和运用，使得更加坚硬和锐利的武器与农业工具成为现实，加快了政治上的统一和权力与财富的集中。
公元前2世纪到公元前后，朝鲜半岛北部主要分布着扶余、高句丽、沃沮、东濊等部落国家。西汉在这一地区建立了汉四郡，其中的真番、临屯二郡很快被撤消，玄菟郡也被转移到辽东。与此同时高句丽在鸭绿江流域兴起后，开始逐步统一其周边国家，后又吞并乐浪郡。
在朝鲜半岛南部，辰国发展成了由马韩，辰韩和弁韩组成的三韩联盟。公元前18年，百济在马韩领地中建立，并逐步将马韩取替。辰韩中的6个部落发展成新罗。
三国时期
公元4世纪，朝鲜半岛形成高句丽、新罗、百济三国鼎立的“朝鲜三国时期”。
高句丽是这一时期半岛的霸主。5世纪好太王和长寿王统治期间，高句丽进入鼎盛时期，之后的1个世纪里，仍然保持了在朝鲜半岛强势的实力，控制了朝鲜半岛大部分地区及中国东北的辽东半岛。此后，中国隋唐年间，高句丽不断与中国交战，开始不断陷落，668年为唐朝与新罗联军所灭。据高句丽“好太王碑”碑文的记载，高句丽好太王迫使百济和新罗臣服于高句丽，并且击退了入侵新罗的日本军队。
百济由高句丽建立者朱蒙的两个儿子在今首尔的位置建立。百济吞并了马韩部落，并在4世纪时达到鼎盛时期，统治了朝鲜半岛西部的大部分地区。后受到高句丽扩张的进攻，都城被迫迁往熊津（今公州），后又再次迁往泗沘（今扶余郡）。
前57年，新罗统一了朝鲜半岛东南部地区且吞并了辰韩部族立国。6世纪中叶前，新罗吞并了伽倻。668年，新罗在唐朝的帮助下征服了百济后，灭高句丽统一朝鲜半岛大部分地区。
统一新罗时期
新罗从百济夺取到被高句丽霸占的汉江流域后，疆域抵达黄海。新罗开始与唐朝结盟共同对付百济和高句丽。公元660年唐联合新罗灭百济，次年进攻高句丽，久围平壤不下而返。668年，唐高宗再次出兵，最终于当年9月攻克平壤，并由大将薛仁贵在高句丽与百济旧地建立安东都护府。至此之后高句丽政权就退出了历史舞台。
670-676年新罗与唐朝的战争后，新罗占领百济故地和原高句丽小部分领土，统一朝鲜半岛大同江以南地区，定都庆州，效仿唐朝的国家制度进行统治。
9世纪，新罗各地农民起义。900年，部队将领甄萱称王，建立后百济国，定都光州；903年[起义僧侣金弓裔称王]，于新罗北及西北建立[泰封国（先号摩震国），定都铁原；918年，王]建建立政权，定国号“高丽”，史称“王氏高丽”；和原新罗并称为“朝鲜后三国时期”。新罗于935年被王氏高丽所灭，新罗时代结束。
高丽王朝时期
918年，后高句丽的弓裔王的部将王建被部将拥立为王，迁都至自己的家乡开城（松岳），改国号为“高丽”。935年，灭新罗；936年，灭后百济，建立高丽王朝。
993年，高丽契丹战争后高丽按协议与宋朝断交，并获得鸭绿江以东故地。并在以后两次战争中击退契丹的入侵。1170年和1173年，以武将郑仲夫为首，发生两次政变，政变军人废立国王，大杀贵族文官，最终建立了武将崔忠献挟持国王的“都房”政权。
1231年，高丽蒙古战争，高丽国王逃至江华岛；1258年，崔氏政权跨台，国王投降蒙古，蒙古则答应撤军。元朝建立后，不肯降元的三别抄继续发动抗元战争；1273年，元军占领济州岛，高丽蒙古战争结束。高丽成为元朝的藩属国，直到1356年恭愍王回复时高丽朝廷才重新掌握统治权。
朝鲜王朝时期
1388年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂则早已决心归附明朝，他从鸭绿江边回兵占领首都开城并发动政变；1392年，废黜高丽国王，自立为王改国号为朝鲜，定都汉阳。
朝鲜王朝实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大政策。1591年日本的丰臣秀吉派兵20万侵入朝鲜，一度占领平壤。中国派军援朝；1598年日军被中朝联军击溃，朝鲜将领李舜臣和中国将领邓子龙互相支援，最后都壮烈牺牲。史称“壬辰倭乱”，中国称“万历援朝战争”。
1618年，明朝和后金作战，朝鲜派军援助明朝；1636年，清军攻占朝鲜，朝鲜国王投降，改向清朝朝贡，成为清朝的册封国。
1863年，朝鲜哲宗死后无嗣，由王族李昰应之子即位，史称朝鲜高宗，李昰应为“大院君”摄政，实行了一系列的改革，加强中央集权，抑制地方封建势力，对外闭关锁国，放火烧毁进入朝鲜抢劫的美国军舰，并多次击退美国军舰的进攻，击毁三艘美国军舰。
1873年，高宗成年亲政，大院君停止摄政，闵妃外戚集团掌权，日本军舰进入汉江口，迫使朝鲜签定不平等的《江华条约》。1882年，由于闵妃外戚闵谦镐克扣军饷，朝鲜改革派在日本政党协助下，策动了壬午兵变。兵变中起义士兵杀死日本公使馆官员，攻入王宫。闵妃化装成宫女逃走，大院君重新掌政。在闵妃请求下，中国派吴长庆率三千兵入朝鲜镇压兵变，囚禁大院君，闵妃外戚集团重新掌权。从此日本和清朝均在朝鲜驻军。
朝鲜贵族分化成要求改革的“开化派”和以闵妃为首的“守旧派”。1884年12月4日，开化派和日本公使一起策划，依靠日本军队发动政变，杀死守旧派官员，宣布和清政府断绝关系，即为“甲申政变”；袁世凯统率的清军应守旧派要求，于6日开进王宫，击败日军，杀死开化派首领，部分开化派首领逃往日本，守旧派重新掌权。
1894年，朝鲜爆发内乱，朝鲜朝廷无力镇压，于是要求中国军队入境镇压。6月6日中国军队在牙山登陆，日本军队也以次为借口趁机于7月6日在仁川登陆，并发动壬午事变，占领汉阳，强迫朝鲜签定《济物浦条约》（济物浦即今天的仁川）。并且组织亲日派政府平息内乱。1894年日本军队袭击驻朝鲜的中国军队，挑起了中日甲午战争。中国战败以后朝鲜停止与中国的宗藩关系。
1895年4月，清朝战败，签订《中日马关条约》，承认朝鲜独立，于是日本控制下的朝鲜政府宣布终止与清朝的册封关系。1896年，朝鲜高宗在俄国支持下，成立大韩帝国，从此李氏朝鲜改国号为“韩”。
1904年，日俄战争后，俄国战败，朝鲜政权彻底被日本控制。1905年，签订《乙巳保护条约》，朝鲜成为日本的“保护国”。1906年，日本在朝鲜设立日本派出的“统监”政权。1907年，日本强迫高宗退位，由皇太子继位。1909年，日本第一任统监伊藤博文在哈尔滨被朝鲜爱国志士安重根刺死。
