目前所知的最早世界地图，是公元前五百年巴比伦的粘土板世界地图，以几何图形来反映当时的“世界之形象”。
到了十六世纪，西方世界的地图学绘制学还建立在托勒密的宇宙观基础上，而对东方和中国的认识，仍被早期的《马可·波罗游记》的影响所左右。他们所绘了世界图、海图、陆图、分国图，尚没有一幅完整的中国地图。
利玛窦在罗马学习时曾专修过地理学，从意大利乘船来东方时带着西方地图，沿途凭感观在船上对那些地图进行各方面的校改。来到肇庆后，利玛窦参阅了大量原始资料，以自己独到的见解，进行推算，还直接对经纬度进行了严谨的测量，这才根据奥代利著的《地球大观》的描绘方法，以平纬曲经的椭圆形投影方式，绘制他进入中国大陆后的第一幅世界地图《万国全图》。这地图有东西半球、陆地、海洋、南北极、赤道等，并注明了经纬度。地图展示了中国国内及毗邻国家所有主要山脉的走向及高度，把中国的真实形态和天文位置标示在相应点上。在仙花寺首层落成之日，利玛窦将这幅地图挂在圣堂的墙壁上，马上引起轰动:中国的国门之外，还有一个庞大得令人吃惊的世界。有人认为他在胡扯乱画:“大地是四四方方的，上面罩着一个半圆型的天穹。我们祖宗千百年来都认为世界是天圆地方的。”唾沫几乎喷到利玛窦的高鼻子。有位老夫子回家拿来一幅地图，摊开桌面，道:“你看我这幅《天下图》，我国该像只布谷鸟。”有位满脸胡须的武官厉声地说:“我大明帝国有15个省份，占据世界绝大部分，端立在世界正中央。我国以外，在东方有九夷 ，南方有八蛮，西方有六戎，北方有五狄。那些蛮貊之邦，不过是散落在我国周围的零星小岛而已。”“它们累加起来的总面积，比我国一个最小省份还要细小。”更多人在迷惑、震惊后怒眼睁眉地冲着利玛窦:“我堂堂中华帝国，该是世界的中央。你们这些番鬼佬，怎么把它偏到地图的角落去了?”
面对群情汹涌，利玛窦作解释:“16世纪欧洲人绘制地图，都把穿过幸福岛的零度子午线置于地图中央，这样，美洲位于地图的左侧，亚洲、非洲及欧洲就位于地图的右侧。中国只能位于地图的最右边。”
王泮是个地图的爱好者，第一次见到整个世界的缩影，惊叹之余，搔着脑袋，大惑不解:“我国绘图最早是夏禹时期的《九鼎图》，战国时期有《兆域图》和《山海图》。至西晋时被誉为中国地图之父的裴秀提出的是‘制图六体’”，当朝罗洪先的《广舆图》采用的“计里画方”之法，怎会有这些纵横交织的网呢?” 利玛窦申辩道:“这些纵横交织的网线是西方绘图学上的经纬度。据我计算，肇庆的经度距离福岛以东约124度。这条是赤道，这些是南北极和南北回归线划分的热带、南温带、北温带、南寒带、北寒带……”王泮仍不解:“你所指的世界真的有这么大?”利玛窦一边指点着地图，一边讲述:“人们所居住的地球是一个半径六千多公里的极大圆球。海洋的面积比陆地要多出一倍多。我出生在遥远重洋彼岸的意大利，是在距离中国海路9万里之外。”继而讲述他是从何处动身，经过哪些海洋与国家，辗转印度、澳门，好不容易才来到肇庆。
王泮将《万国全图》里中国邻国名字与中国人所绘传统地图的名称进行认真的对照，见两者相符，相信他画出这样的地图，并非空穴来风，便对利玛窦说:“我们对欧洲文字看不懂，劳烦你用中文再画一张新地图。”一个月后，利玛窦画出了一张用中文标注地名的世界地图。王泮仍对将堂堂中华帝国置于一隅表示不满。无论利玛窦怎样费尽唇舌解释，王泮都迭迭摆手，无法接受。
利玛窦清楚自己所代表的文化基质，要在这里立足传教播道，就要对中华主流文化尊重和理解，迎合中国人传统观念的需要，只好改变原有的设计，不再拘泥于西洋的绘图画法，将太平洋放在正中。为此，利玛窦仔细地用正弦曲线投影法重新绘了一幅相当完备的世界地图，易名为《山海舆地图》:抹去了幸福岛上的第一条子午线，将地球的零度子午线向东移，在地图的两边各留下一道边，用东170度本初子午线把中国的版图定位于地图的正中央。白色表示陆地，大黑点表示海洋。地图上的文字、都用中文标出所有的国家、地名，赤道、经纬线、子午线，还写出公里与时间的计算。当然，利玛窦在注释时乘机介绍天主教信仰和西方风俗。利玛窦所绘制的《山海舆地图》提出了“地圆”之说，无疑极大地拓展了人们的视野，对世界重新作了审视。这对中国原有“天圆地方”的传统观点是一次挑战与革命。利玛窦的《山海舆地图》受到了王泮及一些开明士大夫的极力推崇，这也成了利玛窦能够继续留在中国传教的重要筹码。王泮亲自督促雕版刊印，但“不愿卖给任何人，而只把它当作重礼，赠送给中国有地位的人。”
1584年11月30日，利玛窦将该地图寄了一幅回罗马。1584年12月28日在澳门的范礼安也将此版的两幅地图寄回了欧洲。
利玛窦所绘制的《山海舆地图》，对中国原有“天圆地方”的传统观点是一次挑战与革命，无疑极大地拓展了人们的视野，对世界重新作了审视，将中国的地图学引上了科学的正轨。这幅图就像一股强劲的风，猛烈地煽动了中国学者学习西方先进科学技术的热情，使他们中间的一些人后来成为了中国第一代致力西学的学者。
利玛窦的《山海舆地图》不胫而走，原广东南雄同知王应麟于1593年升任镇江知府后，将此地图送给了时任应天巡抚赵可怀。赵可怀曾将其摹刻《山海舆地图》刻在苏州姑苏驿外的大石头上，他还自撰一跋赞美该图。明万历39年，姑苏驿圯，随着战乱与沧海桑田之变迁，驿站湮没在历史的尘烟之下，刻有此地图的大石现已不知所踪。
利玛窦在肇庆所绘的《山海舆地图》原图已佚失无存。
利玛窦在南昌生活了三年，他在南昌编绘的世界地图名曰《舆地山海全图》。
利玛窦到南京后所绘制的地图集名曰《山海舆地全图》。
利玛窦所绘制的地图中最为有规模的当数1602年在李之藻帮助下成功翻刻并放大的那幅《坤舆万国全图》。此地图后来在皇宫绘制，是由六块彩色地图拼合组成屏风型的。南京博物院收有摹绘本。
利玛窦从1584年至1608年间，刻印或摹绘达中文世界地图12次之多，图名除了《山海舆地图》外，还有《舆地山海全图》、《山海舆地全图》、《万国图表》、《坤舆万国全图》、《两仪玄览图》等。但万变不离其宗，地图的基本设计格局在肇庆时已确定下来，并没有多大的变化。
利玛窦开创了西方地图学与地理学传入中国的先河，使中国的地图学从此步入科学的正轨，在中西文化交流史册上留下了闪光的一页。
