收养关系是由法律规定确立的，具体如下：
1. 古代：在古代社会，收养并没有明确的法律规定，而是一种传统习俗，例如，在中国封建社会时期，许多贵族家庭会从弃婴堆里挑选合适的孩子收养过继。
2. 现代：收养关系首次在法律上得到明确确认是在法国，于1804年颁布的《民法典》中加入了收养条款，并最终被广泛采用。随后，类似的收养法规开始陆续在各个国家制定，例如英国、美国、澳大利亚等。
3. 中国：在中国，收养关系最早的法律规定可以追溯到1980年8月28日通过的《收养法》，该法明确了收养的程序和条件，并对收养人和被收养人的权利义务作出了详细规定。此后，中国的收养法规不断完善，并在2016年11月1日通过的《中华人民共和国收养法》中再次进行了更新和修订。
