1. 海绵动物：根据化石证据，海绵动物是地球上最早出现的动物之一，它们存在于距今6亿年前的寒武纪。
2. 扁形动物：又名"扁虫"，出现于距今5多亿年前的寒武纪晚期。
3. 棘皮动物：比较著名的棘皮动物有海星、海胆等。它们出现的时间大约在5.4亿年前的寒武纪晚期。
4. 环节动物：地球上最早的环节动物是多毛类动物，它们出现时间约为5亿年前的寒武纪晚期。
5. 软体动物：包括腔肠动物、头足类和双壳类等。它们出现的时间约在5亿年前，距今寒武纪晚期的时候。
6. 节肢动物：包括昆虫、蜘蛛、甲壳类等。它们的起源大约在4.5亿年前的奥陶纪。
总的来说，在地球上最早出现的动物主要分为海绵动物、扁形动物、棘皮动物、环节动物、软体动物以及节肢动物这六大类。它们的出现时间相对较早，与地球上生命的起源密切相关。
