清洗衣服上的橡皮泥可以采取以下步骤：
1. 先将橡皮泥干燥后去除：如果橡皮泥还没有完全干燥，可用手或者抹布轻轻擦拭即可。如已经完全干燥，可以用一张宽胶带贴在橡皮泥上，然后撕掉，橡皮泥就会被去除。
2. 使用洗衣粉浸泡：将橡皮泥残留的部分放入水中浸泡几分钟，然后在橡皮泥上撒些洗衣粉，轻轻揉搓几下后再浸泡15-20分钟。然后过清水后即可。
3. 使用去污笔：对于更难清洗的橡皮泥残渣，可以使用去污笔。在受影响的区域涂上去污笔，等待5到10分钟，然后用毛刷加水轻轻刷几下即可。
4. 使用洗涤剂：若是上述都不能去除残留，最后可以使用一些强效的洗涤剂，像是高效去污液。将它们适量地加入水中进行洗涤，一般几分钟就能洗掉橡皮泥。
5. 注意：无论使用什么方法清洁衣服上的橡皮泥，请在清除以后用水彻底冲洗干净，将洗涤剂或去污笔等残留物全部清洗干净。同时清洗时要注意衣物的材质和颜色。
