是的，谢霆锋和周星驰曾经合作过：
1. 1995年电影《功夫》中，谢霆锋出演了配角，与周星驰有对手戏。
2. 1998年电影《食神》中，谢霆锋再次出演了配角，与周星驰有对手戏，并凭借该片获得金像奖最佳男配角提名。
3. 2004年电影《大话西游之月光宝盒》中，在片尾有一个彩蛋，谢霆锋在其中饰演了一个小角色。
4. 2011年电影《西游降魔篇》中，谢霆锋出演了主角之一孙悟空。
5. 2017年电影《西游伏妖篇》中，谢霆锋继续出演孙悟空，与周星驰有配音互动。
总结：谢霆锋与周星驰合作过多部电影，分别有主角角色和配角角色，并在其中有不少精彩对手戏。
