首先你这个问题不是传统的滤波的问题。传统的滤波一般指滤噪声。
再就是单片机是无法直接将0-24v的电源变换为0-5v的范围的，你需要外部电路的配合。
如果我没理解错的话，你的0-24v是参考输入，要线性的将其变为0-5v的范围。
假设你的单片机是5v供电的，可以使用放大器，或者分压电路，将0-24v的电源电压转化为你的单片机可接受的0-5v电压，然后使用ad进行采样，得知输入电压的大小，然后再使用da直接输出0-5v的电压，好一点的单片机，单路输出20mA的电流是没问题的。
如果你的单片机是0-3.3v的，你需要一个放大系数至少是1.5倍的放大器的配合。
