截止至2019年12月5日，广东省首次办理港澳通行证还无法在出入境自助一体机办理。
首次办理须本人至当地的出入境管理处提交申请，申请材料有：居民身份证及复印件以及填写《中国公民出入境证件申请表》，2寸淡底色彩照2张，同时分别申请赴香港、澳门的签注。只去香港则申请香港签注，只去澳门则申请澳门签注，如果香港、澳门都去，则两地签注都要申请。
扩展资料：
自助一体机功能介绍
1、业务缴费功能
申请人在出入境接待大厅申办业务后，使用自助一体机扫描回执单上的条形码，可使用POS机对出入境接待大厅内各项业务进行缴费。缴费后，市民可在7日内凭借办理回执到收费窗口打印北京市行政事业性统一收费票据，7日后数据作废，不再提供打印票据服务。
2、签注重打功能
申请人遇卡式港澳通行证签注信息磨损不清时，可使用自助一体机重新打印卡式港澳通行证内最后一次办理的签注信息。
3、签注查询功能
申请人可通过自助一体机查询卡式港澳通行证内的有效签注信息。
参考资料来源：百度百科—港澳通行证
参考资料来源：凤凰网—港澳通行证签注可自助办理
