进入巴洛克音乐时期，协奏曲和通奏低音并列成为了这个时代的音乐样式特征。十五世纪后半叶，威尼斯乐派最早将对比产生的感染力运用到音乐上，比如给无伴奏宗教合唱曲配上器乐伴奏。“协奏曲”这个名字最早始于安德烈·加布利埃里和乔万尼·加布利埃里，他们把这种由器乐伴奏的宗教合唱曲称之为协奏曲。协奏曲在这个时期的含义是相对于无伴奏合唱音乐的均衡性而言的——器乐与合唱在竞争中调和。协奏曲的词源“Concertare”在拉丁语中有“竞争”的意思，在意大利语中则意味“使其协调”。所以协奏曲就是一种竞奏曲，从巴洛克时期开始，大量的器乐协奏曲被创作出来。
虽然巴洛克是协奏曲的时代，但并不单纯意味着在这个时代仅仅诞生了大量的协奏曲。更重要的是，在协奏曲之外，几乎所有题材的巴洛克音乐都是根据协奏的原理而创作，即用几种音源来表现音色、音量或是乐思上的不同，从而产生对比和竞奏。例如声乐作品中人声和器乐的对比；重唱声部中和声声部的对比
